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当前学科：工业机器人
题目：
多选
控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（）可以实现控制点不变动作。
A . 关节坐标系
B . 直角坐标系
C . 圆柱坐标系
D . 工具坐标系
E . 用户坐标系
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