A . 应该采用闭环控制架构，因为闭环结构给出了将软件分解成几个协作构件的方法，这对于复杂任务特别适合
B . 应该采用闭环控制结构，因为闭环控制架构中机器人的主要构件监控器、传感器、发动机等）是彼此分开的，并能够独立替换
C . 应该采用分层结构，因为分层结构很好地组织了用来协调机器人操作的构件，系统结构更加清晰
D . 应该采用分层结构，因为抽象层的存在，满足了处理不确定性的需要：在较低层次不确定的实现细节在较高层次会变得确定