继美国的GPS、俄罗斯的CLODASS之后．我国也有了自已的导航卫星“北斗导航卫星定位系统”，这是世界上第三个成熟的卫星导航系统。我国第一颗“北斗二号”导航卫星是在哪一年发射上天的？（）