《三国演义》第二十一回有“曹操煮酒论英雄”一段故事，叙写刘备与曹操之间斗智斗谋的舌战，最后刘备巧借惊雷的掩饰躲过一劫。那么后来刘备是怎么离开曹营的呢？请用一、二句话概述之。