在下图所示的齿轮一连杆组合机构中．齿轮a与曲柄1同联，齿轮b和c分别活套在轴C和D上，试证明齿轮c的角速度ω₀与曲柄I、连杆2、摇杆3的角速度ω₁、ω₂、ω₃之间的关系为ω_c=(r_b+r_c)ω₃/r_c-(r_a+r_b)ω₂/r_c+r_aω₁/r_c。